Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Współrzędne uogólnione

Współrzędne uogólnione

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 8
SłabyŚwietny 
Współrzędne uogólnione

   Współrzędne uogólnione ( kinematyczne, konfiguracyjne ) stosuje się do określania położeń manipulatora. Jeżeli manipulator zbudowany jest z par klasy piątej to współrzędne uogólnione są kątami obrotu ( względnie przesuwami ) w poszczególnych węzłach.
  Wektor współrzędnych uogólnionych zapisujemy jako
    q(t) = [q1(t) q2(t) q3(t) ... qn(t) ]T


PRZYKŁAD
Image
   Liczba współrzędnych niezależnych to liczba stopni swobody. Dla powyższego układu są to kąty φ1 oraz φ2, które nie są od siebie zależne – są to współrzędne uogólnione. Niech :
    x1 = f1( φ1, φ2 )
    x2 = f2( φ1, φ2 )
    y1 = f3( φ1, φ2 )
    y2 = f4( φ1, φ2 )
wtedy
       Image


 
Naszą witrynę przegląda teraz 4 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne