Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Stopnie swobody ciała sztywnego

Stopnie swobody ciała sztywnego

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 4
SłabyŚwietny 
 Punkt materialny w przestrzeni 3–D ma trzy stopnie swobody ( jest opisany jako funkcja wektorowa
o trzech niezależnych zmiennych )
       f = [ x(t) y(t) z(t) ]T
       
   N punktów materialnych w przestrzeni 3-D opisujemy za pomocą 3n zmiennych
       f = 3n
       
   Ciało doskonale sztywne jako układ n punktów materialnych, na które nałożone są warunki więzów posiada następujące warunki więzów :
    fi ( r1 , r2 , r3 , ... , rn , t ) = 0    gdzie i = 1, 2, 3, ..., p                 (*)
Image
Jeżeli w warunkach więzów :
a) występuje czas to są to więzy reonomiczne
b) nie występuje czas to są to więzy skleronomiczne

Jeżeli (*) jest nierównością to więzy nazywamy jednostronnymi, w przeciwnym wypadku podanym powyżej są to więzy dwustronne.

Jeżeli ciało materialne ma n stopni swobody to
       f = 3n – ? n ( n-1 )

Wśród warunków więzów ni wszystkie są niezależne, ponieważ w przeciwnym razie otrzymalibyśmy f < 0.

Położenie trzech punktów, nie leżących na jednej prostej, opisuje jednoznacznie położenie ciała w przestrzeni,
a wtedy :
       f = 3*3 – 3 = 6

Dodatkowe warunki więzów występują w razie, gdy zażądamy szczególnej konstrukcji łańcucha kinematycznego, lub ze względu na sposób napędzania węzła, przykładowo :
- zależność mechaniczna
Image
- sterowanie tym samym sygnałem
Image
 
Naszą witrynę przegląda teraz 67 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne