Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Określanie orientacji układu lokalnego względem bazowego

Określanie orientacji układu lokalnego względem bazowego

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 1
SłabyŚwietny 
Orientację dowolnie położonego układu można przedstawić za pomocą jednej z trzech wybranych metod:
  • kosinusów kierunkowych ( rzutów wersorów osi lokalnego układu na osie układu globalnego )
  • kątów Eulera ( trzy kąty odpowiedzialne za obrót, powodujące nałożenie się układów )
  • osi i kąta obrotu wokół tej osi ( oś zadana przez trzy wersory, potrzeba dwóch niezależnych
  • kosinusów kierunkowych i kąt obrotu ).

 

Położenie i orientację ciała w przestrzeni możemy określić jako wektor :

                [ xCS yCS zCS a b c ]T

gdzie

                xCS

                yCS          współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )

                zCS

               

                a

                b             kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś

                c

 
Naszą witrynę przegląda teraz 9 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne