Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Przekształcenie odwrotne

Przekształcenie odwrotne

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 5
SłabyŚwietny 

Przekształcenie odwrotne

Niech dany będzie v = [ v1 v2 v3 v4 ]T oraz pewne przekształcenie P, tak że :
      Image 
       v’ = Pv
       
Twierdzenie
   Macierz odwrotną do macierzy blokowej o postaci :
   Image     gdzie podmacierze A1, B1 są macierzami kwadratowymi
oblicza się ze wzoru:
   Image
czyli
     Image   R – macierz ortogonalna i ortonormalna R-1 = RT
Dla przykładu niech dane będą
    translacja     P = [ pX  pY  pZ ]T
oraz obrót
    Image          
przekształcenie odwrotne ma postać

Image 

 
Naszą witrynę przegląda teraz 18 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne