Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Operator obrotu kosinusy kierunkowe

Operator obrotu kosinusy kierunkowe

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 13
SłabyŚwietny 
Załóżmy, że dany jest bazowy układ współrzędnych XYZ o wersorach i, j, k.
Załóżmy, że mamy drugi układ współrzędnych, obrócony względem układu bazowego.
Image
p = pnn + poo + paa

 

pX = ip = inpn + iopo + iapa

pY = jp = jnpn + jopo + japa

pZ = kp = knpn + kopo + kapa

rzut wersora na wersor to na przykład in

Image
Macierz wyrażająca przekształcenie w postaci dowolnego obrotu składa się z kosinusów kierunkowych.

Istnieją wzory określające obroty dookoła jednej z trzech ustalonych osi układu bazowego
Image
Image
 Image
Wyprowadzenia powyższych wzorów dla obrotów :
    Rot(x,α)
    Rot(y,α)
    Rot(z,α)


 
Naszą witrynę przegląda teraz 60 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne