Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Warianty łańcuchów kinematycznych

Warianty łańcuchów kinematycznych

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 3
SłabyŚwietny 

Możliwa liczba wariantów łańcuchów kinematycznych manipulatora o stopniu ruchliwości n oraz par kinematycznych klasy piątej wynosi :

                VŁK  = 2R

   Z praktyki wiemy, że przeważnie R = 6 wtedy VŁK  = 64


Konstruując manipulator wybieramy kierunki osi węzłów, ograniczając się do kierunków prostopadłych, wtedy :

VŁK  = 3R

   Z praktyki wiemy, że przeważnie R = 6 wtedy VŁK  = 729


W takim razie liczba wszystkich rozwiązań konstrukcyjnych wynosi :

V1  = 2R3R

   Z praktyki wiemy, że przeważnie R = 6 wtedy V1  = 2636 = 46656

 Z reguły pierwsza oś jest ustalona :

V2  = 2R3R-1

Z praktyki wiemy, że przeważnie R = 6 wtedy V2  = 2635 = 15552

 

Mamy więc 15552 warianty spełniające powyższe założenia.

   Budując manipulator chcemy za minimum kosztów wykonać końcówkę organu roboczego o sześciu stopniach swobody, dlatego też istnieją warianty ramienia nie mające praktycznego zastosowania.  Klasyfikacje wyżej wymienionych można zapisać w postaci czterech zasad :

 A – manipulator nie ma zastosowania praktycznego jeżeli ma trzy wzajemnie równoległe pary  obrotowe

B – manipulator nie ma zastosowania praktycznego jeżeli ma dwie wzajemnie równoległe pary przesuwne

C – manipulator nie ma zastosowania praktycznego jeżeli dowolna oś przesuwna jest prostopadła do dwóch wzajemnie równoległych osi obrotowych

D – manipulator nie ma zastosowania praktycznego jeżeli dowolna oś przesuwna jest prostopadła do dwóch wzajemnie równoległych osi przesuwnych

 

  Rozważmy teraz możliwe warianty połączeń par P ( przesuwnych ) oraz R ( obrotowych )

 

 

| | |

| | -   | | *

| - |    | * |

| - *   | * -

| - -   | * *

PPP

B

B

B

1

B

PPR

B

B

2

D

3

RPP

B

4

5

D

B

RPR

6

7

C

8

9

PRP

B

10

B/D

D/B

11

PRR

12

13

14

14

C

RRP

15

C

16

16

17

RRR

A

18

19

19

20

 

Wszystkie warianty można pogrupować, ponieważ sterowanie ruchu i przestrzeń robocza nie ulegają zmianie :

a)       manipulator cylindryczny : 4, 5, 10
b)       manipulator SCARA ( Selevtive Compliance Automatic Robot Arm ) : 6, 12, 15
c)       manipulator sferyczny : 16
d)       manipulator kartezjański : 1
e)       manipulator antropomorficzny : 20
f)        warianty 9, 17
g)       warianty 7, 13
h)       warianty 3, 11

Schematy kinematyczne powyższych wariantów :

 ImageImageImage
ImageImageImage
Image

 
Naszą witrynę przegląda teraz 26 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne