Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Zadanie proste i odwrotne kinematyki

Zadanie proste i odwrotne kinematyki

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 9
SłabyŚwietny 

Rozróżniamy współrzędne :

  • uogólnione q ( konfiguracyjne, kinematyczne ) są to kąty obrotu pomiędzy półparami par kinematycznych, lub wysuwy pomiędzy parami
  • x przestrzeni roboczej

x = [ xCS yCS zCS a b c ]T

gdzie

        xCS

        yCS          współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )

        zCS

        a

        b             kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś

        c

 

Aby sterować robotem należy transformować współrzędne, rozróżniamy wtedy :

  • zadanie proste

x = F(q)

   Gdzie znajduje się pewien wyróżniony układ organu roboczego, jeżeli znany jest stan wszystkich węzłów kinematycznych (q)

 

  • zadanie odwrotne

q = F-1(x)

   Znalezienie tych kątów i wysuwów, które zrealizują dojście do położenia (x).

 

   Do każdego ogniwa w węźle przypisujemy sztywno z nim związany układ współrzędnych.

Zadając położenie ( pozycję i orientację ) organu roboczego zadajemy także pozycję i orientację poszczególnych układów współrzędnych węzłów kinematycznych.

   Powyższe realizujemy zgodnie z notacją Denavita – Hartenberga, lub też ze zmodyfikowaną notacją Denavita – Hartenberga.

 
Naszą witrynę przegląda teraz 41 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne