Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora

Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 8
SłabyŚwietny 

Gdy dany jest wektor x na jego podstawie znajdujemy wektor q

[ xCS yCS zCS a b c ]T → q

gdzie
x
cs
yCS
  współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )
zCS


a
b
     kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś
c

                lub inaczej :
                       q = F-1(x)

 Metody rozwiązania dzielimy na :

a)       numeryczne – o działaniu nieuzasadnionym ze względu na czasochłonność czasu obliczeniowego
b)       analityczne – polegające na podaniu dokładnych wzorów


METODY NUMERYCZNE

Stosowanie metod numerycznych może być uzasadnione w przypadku manipulatorów redundantnych ( o R > 6 ). Liczba rozwiązań jest nieskończona, a rozwiązanie analityczne jst niemożliwe.

Dla przykładu jest to zminimalizowanie pewnego wskaźnika | F(q) – x | względem q przy ograniczeniu q e Q.


METODY ANALITYCZNE

a)       rozwiązanie równania

Image

b)       zwiększenie liczby równań ( przy niezmieniającej się liczbie zmiennych )

                               Przykład dla manipulatora stanfordzkiego :

 Image

                               Dodatkowe równania :

1T6 =A1-1T6
2T6 = A2-1A1-1T6
3T6 = A3-1A2-1A1-1T6
4T6 = A4-1A3-1A2-1A1-1T6
5T6 = A5-1A4-1A3-1A2-1A1-1T6

c)       metoda analityczno – geometryczna, polegająca na spostrzeżeniu w konstrukcji manipulatora
odpowiednich zależności, ułatwiających analizę.

 
Naszą witrynę przegląda teraz 49 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne