Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Klasyfikacja par kinematycznych

Klasyfikacja par kinematycznych

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 1
SłabyŚwietny 

   Niech dane jest ogniwo w początku układu współrzędnych ( nieruchome ) oraz drugie swobodne o sześciu stopniach swobody. W chwili skonstruowania węzła kinematycznego nakładamy warunki więzów na drugie ogniwo, odbierając mu pewną liczbę stopni swobody ruchu.

   W zależności od liczby stopni swobody klasyfikacja węzłów przedstawia się następująco :

                i = 6 – j

   gdzie 
                i – klasa węzła
                j – liczba pozostawionych stopni swobody

  W łańcuchu kinematycznym można mieć różne rodzaje par kinematycznych ( obecnie najbardziej rozpowszechnione to węzły klasy V )

 
Naszą witrynę przegląda teraz 10 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne