Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki

Przestrzeń robocza

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 12
SłabyŚwietny 
Rozpatrzmy połączenie końcówki manipulacyjnej robota. Otrzymamy wtedy przestrzeń roboczą – położenie końcówki technologicznej, zakreślane przy przejściu przez wszystkie konfiguracje.

   Wyróżnijmy teraz
a) przestrzeń osiągalną – wszystkie pozycje osiągane przynajmniej z jedną orientacją
b) przestrzeń manipulacyjną – wszystkie pozycje osiągane z dowolną orientajcą

   Programowanie odbywa się w warunkach przestrzeni roboczej. Należy zaprojektować trajektorię we współrzędnych stanowiska. Współrzędne przestrzeni roboczej zazwyczaj są ortogonalne. Planując trajektorię, planujemy ruch końcówki technologicznej – jest to jakby planowanie ruchu ciała sztywnego w przestrzeni.

Image
Potrzebne jest sześć współrzędnych :
- trzy określające pozycję ( początek układu współrzędnych ) jako punkt ( xCS, yCS, zCS)
- trzy określające orientację układu lokalnego względem globalnego.
 
Naszą witrynę przegląda teraz 66 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne