Robotyzacja.com

Rozpatrzmy pochodne po czasie

Jeżeli dana jest A_i to
       
Pochodna względem układu bazowego :
       T_i = A₁A₂A₃...A_i-1A_i
       
       
       
       
Przyspieszenie to :
       
Jeżeli chcielibyśmy rozpatrzyć wektor r w układzie bazowym, a założymy, że jest on dany w ukłądzie i – tym to
           ^or = T_iⁱr

Prędkość liniowa
    
Analogicznie przyspieszenie – jako druga pochodna.

Prędkość kątowa


Prędkość kątowa i – tego układu

« poprzednia		następna »