Jeżeli dana jest Ai to
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie001.gif)
Pochodna względem układu bazowego :
Ti = A1A2A3...Ai-1Ai
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie002.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie003.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie004.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie005.gif)
Przyspieszenie to :
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie006.gif)
Jeżeli chcielibyśmy rozpatrzyć wektor r w układzie bazowym, a założymy, że jest on dany w ukłądzie i – tym to
or = Tiir
Prędkość liniowa
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie007.gif)
Analogicznie przyspieszenie – jako druga pochodna.
Prędkość kątowa
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie008.gif)
Prędkość kątowa i – tego układu
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie009.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie010.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie011.gif)
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_pochodne_po_czasie012.gif)
« poprzednia | następna » |
---|