Kinematyka podaje zależności pomiędzy położeniami, prędkościami i przyspieszeniami.
Podstawowe pojęcia związane z kinematyką manipulatora to :
a) mechanizm kinematyczny składający się z :
- ogniw kinematycznych – elementów, połączonych, jako jedno ciało, ruchowo z innymi
ogniwami
- par kinematycznych – umożliwiających połączenie dwóch ogniw względem siebie.
Samo połączenie to węzeł kinematyczny.
b) mechanizm manipulatora – jst to ciąg par kinematycznych. W tym wypadku należy posłużyć się szkicem kinematycznym, uwzględniającym węzły kinematyczne i pary kinematyczne.
Przykładowe oznaczenia par kinematycznych :
RUCH OBROTOWY 2-D
RUCH OBROTOWY 2-D
RUCH OBROTOWY
RUCH PRZESUWNY
RUCH PRZESUWNY
RUCH PRZESUWNY
| « poprzednia | następna » |
|---|
