Kinematyka podaje zależności pomiędzy położeniami, prędkościami i przyspieszeniami.
Podstawowe pojęcia związane z kinematyką manipulatora to :
a) mechanizm kinematyczny składający się z :
- ogniw kinematycznych – elementów, połączonych, jako jedno ciało, ruchowo z innymi
ogniwami
- par kinematycznych – umożliwiających połączenie dwóch ogniw względem siebie.
Samo połączenie to węzeł kinematyczny.
b) mechanizm manipulatora – jst to ciąg par kinematycznych. W tym wypadku należy posłużyć się szkicem kinematycznym, uwzględniającym węzły kinematyczne i pary kinematyczne.
Przykładowe oznaczenia par kinematycznych :
RUCH OBROTOWY 2-D
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_kinematyka_wstep002.gif)
RUCH OBROTOWY 2-D
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_kinematyka_wstep003.gif)
RUCH OBROTOWY
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_kinematyka_wstep004.gif)
RUCH PRZESUWNY
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_kinematyka_wstep005.gif)
RUCH PRZESUWNY
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_kinematyka_wstep006.gif)
RUCH PRZESUWNY
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_kinematyka_wstep007.gif)
« poprzednia | następna » |
---|