Uproszczony schemat sterowania dla robota z zaznaczeniem procedur prostego i odwrotnego zadania kinematyki
qi - położenia danego napędu
qiZ – zadane wartości, biorące się z odwrotnego zadania kinematyki
xZ - wektor zadanego położenia końcówki kinematycznej, biorący się z planowanej trajektorii
« poprzednia | następna » |
---|