Robotyzacja.com

Orientację dowolnie położonego układu można przedstawić za pomocą jednej z trzech wybranych metod:

• kosinusów kierunkowych ( rzutów wersorów osi lokalnego układu na osie układu globalnego )
• kątów Eulera ( trzy kąty odpowiedzialne za obrót, powodujące nałożenie się układów )
• osi i kąta obrotu wokół tej osi ( oś zadana przez trzy wersory, potrzeba dwóch niezależnych
• kosinusów kierunkowych i kąt obrotu ).

 

Położenie i orientację ciała w przestrzeni możemy określić jako wektor :

                [ x_CS y_CS z_CS a b c ]^T

gdzie

                x_CS

                y_CS          współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )

                z_CS

               

                a

                b             kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś

                c

« poprzednia		następna »