Robotyzacja.com

Wektor zmiany różniczkowej wywołanej różniczkową zmianą wektora w układzie A_i

    ^T Δ= T^-1ΔT

       T = A_iA_i+1...A_N
           ^TNΔ = T^-1Δ_iA_i+1...A_N
           ^TNΔ = A_N^-1...A_i+1^-1A_i^-1Δ_iA_i+1...A_N

Przekształceniem pomiędzy układem i – tym a układem N – tym jest T.
DLA PARY OBROTOWEJ
      

       

DLA PARY TRANSLACYJNEJ
       

       

Jeżeli zmiany zajdą we wszystkich układach to wypadkową zmian nazwiemy jakobianem