Gdy dany jest wektor x na jego podstawie znajdujemy wektor q
[ xCS yCS zCS a b c ]T → q
gdzie
xcs
yCS współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )
zCS
a
b kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś
c
lub inaczej :
q = F-1(x)
Metody rozwiązania dzielimy na :
a) numeryczne – o działaniu nieuzasadnionym ze względu na czasochłonność czasu obliczeniowego
b) analityczne – polegające na podaniu dokładnych wzorów
METODY NUMERYCZNE
Stosowanie metod numerycznych może być uzasadnione w przypadku manipulatorów redundantnych ( o R > 6 ). Liczba rozwiązań jest nieskończona, a rozwiązanie analityczne jst niemożliwe.
Dla przykładu jest to zminimalizowanie pewnego wskaźnika | F(q) – x | względem q przy ograniczeniu q e Q.
METODY ANALITYCZNE
a) rozwiązanie równania
b) zwiększenie liczby równań ( przy niezmieniającej się liczbie zmiennych )
Przykład dla manipulatora stanfordzkiego :
Dodatkowe równania :
1T6 =A1-1T6
2T6 = A2-1A1-1T6
3T6 = A3-1A2-1A1-1T6
4T6 = A4-1A3-1A2-1A1-1T6
5T6 = A5-1A4-1A3-1A2-1A1-1T6
c) metoda analityczno – geometryczna, polegająca na spostrzeżeniu w konstrukcji manipulatora
odpowiednich zależności, ułatwiających analizę.
| « poprzednia | następna » |
|---|
