Należy doprowadzić do wyznaczenia informacji, która doprowadzi do wyznaczenia odwrotnego zadania kinematyki. Graf, który powyższe ilustruje ma postać :
Kiedy chwytak pobiera układ to jego układ pokrywa się z układem nadgarstka
T6 = R-1KSD
Teraz T6 wchodzi na wejście INV_KIN ( patrz uproszczony schemat sterowania robotem )
Pośrednim zadaniem jest przejście chwytaka przez parę punktów. Należy wtedy podać trzy macierze T6 i rozwiązać INV_KIN.
| « poprzednia | następna » |
|---|
