Rozróżniamy współrzędne :
- uogólnione q ( konfiguracyjne, kinematyczne ) są to kąty obrotu pomiędzy półparami par kinematycznych, lub wysuwy pomiędzy parami
- x przestrzeni roboczej
x = [ xCS yCS zCS a b c ]T
gdzie
xCS
yCS współrzędne początku lokalnego układu współrzędnych ( w układzie globalnym )
zCS
a
b kosinusy kierunkowe, kąty Eulera, dwa kąty i oś
c
Aby sterować robotem należy transformować współrzędne, rozróżniamy wtedy :
- zadanie proste
x = F(q)
Gdzie znajduje się pewien wyróżniony układ organu roboczego, jeżeli znany jest stan wszystkich węzłów kinematycznych (q)
- zadanie odwrotne
q = F-1(x)
Znalezienie tych kątów i wysuwów, które zrealizują dojście do położenia (x).
Do każdego ogniwa w węźle przypisujemy sztywno z nim związany układ współrzędnych.
Zadając położenie ( pozycję i orientację ) organu roboczego zadajemy także pozycję i orientację poszczególnych układów współrzędnych węzłów kinematycznych.
Powyższe realizujemy zgodnie z notacją Denavita – Hartenberga, lub też ze zmodyfikowaną notacją Denavita – Hartenberga.
| « poprzednia | następna » |
|---|
