Zmiana różniczkowa macierzy związanej z ogniwami manipulatora
poniedziałek, 23 lipca 2007 02:00
Dominik Łuczak
Zmiana różniczkowa macierzy, związanej z ogniwami manipulatora
dAi = ΔAi = QiAidqi gdzie dqi to zmiana pewnej współrzędnej kinematycznej Obliczenie pochodnej macierzy Ai sprowadza się do pomnożenia jej przez macierz Bejczego QiAi =