Działania na współrzędnych jednorodnych
Niech dane będą następujące punkty, wyrażone we współrzędnych jednorodnych :
v = [ v1 v2 v3 v4 ]T u = [ u1 u2 u3 u4 ]T
Wzory określające działania na współrzędnych jednorodnych :
a) dodawanie
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_wspol_jednorodne001.gif)
b) iloczyn skalarny
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_wspol_jednorodne002.gif)
c) mnożenie przez liczbę
kv = [ kv1 kv2 kv3 v4 ]T lub kv = [ v1 v2 v3 v4/k ]T
d) iloczyn wektorowy
ω = v x u
ω1 = v2u3 - v3u2
ω2 = v3u1 - v1u3
ω3 = v1u2 - v2u1
ω4 = v4u4
e) długość wektora
![Image Image](http://www.cyberowca.info/images/stories/robotyka/teoria/robotyka_wspol_jednorodne003.gif)
« poprzednia | następna » |
---|