Robotyzacja.com

Działania na współrzędnych jednorodnych

Niech dane będą następujące punkty, wyrażone we współrzędnych jednorodnych :
    v = [ v₁ v₂ v₃ v₄ ]^T    u = [ u₁ u₂ u₃ u₄ ]^T

Wzory określające działania na współrzędnych jednorodnych :

a) dodawanie

       
b) iloczyn skalarny

c) mnożenie przez liczbę
       kv = [ kv₁ kv₂ kv₃ v₄ ]^T  lub kv = [ v₁ v₂ v₃ v₄/k ]^T
       
d) iloczyn wektorowy
ω = v x u
    ω₁ = v₂u₃ - v₃u₂
    ω₂ = v₃u₁ - v₁u₃
    ω₃ = v₁u₂ - v₂u₁
    ω₄ = v₄u₄
    
e) długość wektora

       

« poprzednia		następna »