Jest to liczba stopni swobody, pozostała w łańcuchu kinematycznym manipulatora po unieruchomieniu ostatniego ogniwa ( zakładając, że manipulator jest związany z podłożem oraz końcówka organu roboczego pozostaje w określonej pozycji – jakie ruchy może wykonywać wtedy manipulator )
M = 6( N – 2 ) – w
gdzie
N – liczba ogniw łańcucha kinematycznego
w - liczba stopni swobody w łańcuchu kinematycznym
| « poprzednia | następna » |
|---|
