Uproszczony schemat sterowania dla robota z zaznaczeniem procedur prostego i odwrotnego zadania kinematyki

q_i - położenia danego napędu
q_iZ – zadane wartości, biorące się z odwrotnego zadania kinematyki
x_Z -  wektor zadanego położenia końcówki kinematycznej, biorący się z planowanej trajektorii