Podstawy programowania robotów

niedziela, 08 lipca 2007 17:05 Dominik Łuczak
Drukuj
Ocena użytkowników: / 1
SłabyŚwietny 

 Image

Należy doprowadzić do wyznaczenia informacji, która doprowadzi do wyznaczenia odwrotnego zadania kinematyki. Graf, który powyższe ilustruje ma postać :

Image 


Kiedy chwytak pobiera układ to jego układ pokrywa się z układem nadgarstka
     T6 = R-1KSD
Teraz T6 wchodzi na wejście INV_KIN ( patrz uproszczony schemat sterowania robotem )
Pośrednim zadaniem jest przejście chwytaka przez parę punktów. Należy wtedy podać trzy macierze T6 i rozwiązać INV_KIN.