Klasyfikacja par kinematycznych

piątek, 25 maja 2007 18:07 Dominik Łuczak
Drukuj
Ocena użytkowników: / 1
SłabyŚwietny 

   Niech dane jest ogniwo w początku układu współrzędnych ( nieruchome ) oraz drugie swobodne o sześciu stopniach swobody. W chwili skonstruowania węzła kinematycznego nakładamy warunki więzów na drugie ogniwo, odbierając mu pewną liczbę stopni swobody ruchu.

   W zależności od liczby stopni swobody klasyfikacja węzłów przedstawia się następująco :

                i = 6 – j

   gdzie 
                i – klasa węzła
                j – liczba pozostawionych stopni swobody

  W łańcuchu kinematycznym można mieć różne rodzaje par kinematycznych ( obecnie najbardziej rozpowszechnione to węzły klasy V )