Współrzędne uogólnione ( kinematyczne, konfiguracyjne ) stosuje się do określania położeń manipulatora. Jeżeli manipulator zbudowany jest z par klasy piątej to współrzędne uogólnione są kątami obrotu ( względnie przesuwami ) w poszczególnych węzłach.
Wektor współrzędnych uogólnionych zapisujemy jako
q(t) = [q1(t) q2(t) q3(t) ... qn(t) ]T
PRZYKŁAD
Liczba współrzędnych niezależnych to liczba stopni swobody. Dla powyższego układu są to kąty φ1 oraz φ2, które nie są od siebie zależne – są to współrzędne uogólnione. Niech :
x1 = f1( φ1, φ2 )
x2 = f2( φ1, φ2 )
y1 = f3( φ1, φ2 )
y2 = f4( φ1, φ2 )
wtedy
| « poprzednia | następna » |
|---|