Zmiana różniczkowa macierzy, związanej z ogniwami manipulatora

       dA_i = ΔA_i = Q_iA_idq_i
gdzie dq_i to zmiana pewnej współrzędnej kinematycznej
       
Obliczenie pochodnej macierzy A_i sprowadza się do pomnożenia jej przez macierz Bejczego
       Q_iA_i =

Po przekształceniu

       Q_iA_i =

« poprzednia		następna »