Robotyzacja.com

..robotyka wokół naszych myśli

  • Zwiększ rozmiar czcionki
  • Domyślny  rozmiar czcionki
  • Zmniejsz rozmiar czcionki
Automatyka i Robotyka Robotyka Teoria robotyki Rozwiązanie analityczne manipulatora stanfordzkiego

Rozwiązanie analityczne manipulatora stanfordzkiego

Email Drukuj
Ocena użytkowników: / 4
SłabyŚwietny 

Rozwiązanie analityczne manipulatora stanfordzkiego

Schemat kinematyczny manipulatora stanfordzkiego :

Image

Stopień ruchliwości manipulatora stanfordzkiego
    N = 7
    p5 = 6
    ω = 5*6 = 30
    R = 36 – 30 = 6

Stopień manewrowości manipulatora stanfordzkiego
    M = 6(7 – 2) – 5*6 = 0

Przydział układu współrzędnych do manipulatora stanfordzkiego zgodnie z notacją Denavita – Hartenberga
Image
Image   

T6 –układ związany z nadgarstkiem

T = T6TOOL
T6 = TTOOL-1
Image
Manipulator posiada nadgarstek sferyczny
T6 = (A1A2A3)(A4A5A6)
T6 = TARMTWRIST
Zauważamy właściwość geometryczną :
p3 = p6 – d6z6
Image
A1A2A3 = T3
3T6 = TWRIST
p3 = p6 – d6z6
p32 = d22 + d32
Image
d3c2 = ( p6 – d6z6)Z
Image
Image
Stosując wzory Cramera
Image
Θ1 = arctg2( s1, c1 )
3T6 = A4A5A6
Image
Image
Przyrównuję elementy a33
(3a6)Z = c5
Θ5 =±arccos((3a6)Z )
Θ4 = arctg2(s4, c4)
Θ6 = arctg2(s6, c6)
Jeżeli s5 = 0 to arbitralnie ustalamy jeden z kątów Θ46 przyjmując drugi za zero.
Dla Θ5 = 0
Image
Image
Image
Image
Image
Image
Image

 
Naszą witrynę przegląda teraz 17 gości 

Szukaj artykułu

Partnerzy


Tematy pokrewne