Przekształcenia, które pozwolą nałożyć układ i-1 na układ i-ty :

A_i = Rot(z_i-1,Θ)Transl(z_i-1,di)Transl(x_i,a_i)Rot(x_i,α_i) =

Teraz można rozwiązać zadanie proste kinematyki manipulatora.