Rozpatrzmy połączenie końcówki manipulacyjnej robota. Otrzymamy wtedy przestrzeń roboczą – położenie końcówki technologicznej, zakreślane przy przejściu przez wszystkie konfiguracje.

   Wyróżnijmy teraz
a) przestrzeń osiągalną – wszystkie pozycje osiągane przynajmniej z jedną orientacją
b) przestrzeń manipulacyjną – wszystkie pozycje osiągane z dowolną orientajcą

   Programowanie odbywa się w warunkach przestrzeni roboczej. Należy zaprojektować trajektorię we współrzędnych stanowiska. Współrzędne przestrzeni roboczej zazwyczaj są ortogonalne. Planując trajektorię, planujemy ruch końcówki technologicznej – jest to jakby planowanie ruchu ciała sztywnego w przestrzeni.

« poprzednia		następna »